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無人挖泥車懂砌石牆

By on November 24, 2023

原文刊於信報財經新聞「EJ Tech 創科鬥室」

瑞士蘇黎世聯邦理工學院研究院的科研團隊，透過在挖泥車上安裝全球導航衞星系統，以及底盤嵌入慣性測量單元、控制模組，並於駕駛室及挖臂放置光學雷達，成功開發機械人挖土機HEAP，在無人操控下堆砌出一幅高6米、長65米的巨型石牆。

機器視覺技術結合演算法，再根據石頭的不規則形狀，計算其最佳落點位置。（ETH Zurich網上圖片）

自繪3D地圖精準計算擺位

HEAP挖泥車利用車身上的傳感器，自動繪製施工現場的3D地圖，同時考慮地形、沉降等因素，為建造牆身的石頭及結構定位；然後配合機器視覺技術，讓挖泥車掃描並抓取附近的巨石，並記錄其大致重量及重心。下一步，利用演算法及軟件介面，鎖定每塊石頭的最佳落點，再自動搬到目標位置。由於石頭間並無砂漿固定，HEAP挖泥車擺放石材時，落點偏差須低至厘米級數。

由於石牆沒有砂漿固定，HEAP挖泥車擺放石頭時，落點必須非常準確。（ETH Zurich網上圖片）

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